משלחת הצופים הראשונה יצאה לארה"ב בשנת 1960. על סיפונה של אונייה יצאו 10 מדריכים/ות צופים צעירים/ות במטרה להדריך במחנות הקיץ של התנועה האחות – "יהודה הצעיר" – ולהשתתף בג'מבורי הארצי של צופי ארה"ב. מאז ועד היום שולחת צופים עולמי מדי שנה כ-80 חברי/ות משלחת, חניכי/ות תנועת הצופים בארץ בכיתות י"א אל שני אפיקי שליחות:

אפיק מחנות הקיץ היהודיים, בו משובצים/ות חניכי/ות המשלחת לתפקידי הדרכה במחנה ומדריכים/ות בתחומי הצופיות והחינוך לישראל במחנות יום או לילה. חניכי/ות האפיק מביאים אל המחנות את ישראל היפה.

אפיק קרוואן הידידות, בו חניכי/ות המשלחת המשובצים/ות לקרוואן, להקה המייצגת את ישראל ותנועת הצופים ומופיעים/ות בלמעלה מ-200 קהילות יהודיות, מחנות קיץ, בתי אבות ועוד ברחבי צפ"א. כבר למעלה מ-50 שנה שקרוואן הידידות מייצר את החיבור והקשר המיוחד ומגיע לליבם של למעלה מ-150,000 צופים/ות בכל קיץ על ידי שירה, ריקוד ופעילות חינוכית ערכית.